灯随车动智能照明解决方案

// 输入变量（I区）
VAR_INPUT
    AI_SteerAngle: REAL;        // 模拟量输入：转向角度（-90~90°，左负右正），对应AIW0
    AI_Speed: REAL;             // 模拟量输入：车速（0~120km/h），对应AIW2
    DI_Reverse: BOOL;           // 数字量输入：倒车信号（1=倒车，0=正常），对应I0.0
    DI_Fault: BOOL;             // 数字量输入：传感器故障信号（1=故障，0=正常），对应I0.1
END_VAR

// 输出变量（Q区）
VAR_OUTPUT
    AQ_LightAngle: REAL;        // 模拟量输出：灯具偏转角度（-45~45°），对应AQW0
    AQ_LightBrightness: REAL;   // 模拟量输出：灯具亮度（0~100%），对应AQW2
    Q_ReverseLight: BOOL;       // 数字量输出：倒车辅助灯（1=开启，0=关闭），对应Q0.0
    Q_FaultAlarm: BOOL;         // 数字量输出：故障报警（1=报警，0=正常），对应Q0.1
END_VAR

// 中间变量
VAR
    SteerAngle_Filtered: REAL;  // 滤波后的转向角度（消除抖动）
    Speed_Filtered: REAL;       // 滤波后的车速
    BaseBrightness: REAL;       // 基础亮度值
END_VAR

// 第一步：信号滤波（消除传感器抖动，提升稳定性）
SteerAngle_Filtered := (AI_SteerAngle * 0.8) + (SteerAngle_Filtered * 0.2); // 一阶低通滤波
Speed_Filtered := (AI_Speed * 0.8) + (Speed_Filtered * 0.2);

// 第二步：故障保护逻辑（优先级最高）
IF DI_Fault THEN
    AQ_LightAngle := 0.0;              // 故障时灯具回正
    AQ_LightBrightness := 50.0;        // 亮度固定50%
    Q_ReverseLight := FALSE;           // 关闭倒车灯
    Q_FaultAlarm := TRUE;              // 触发故障报警
ELSE
    Q_FaultAlarm := FALSE;             // 无故障，关闭报警
    
    // 第三步：倒车模式逻辑
    IF DI_Reverse THEN
        AQ_LightAngle := -15.0;        // 倒车时灯具向后偏转15°
        AQ_LightBrightness := 80.0;    // 倒车亮度80%
        Q_ReverseLight := TRUE;        // 开启倒车辅助灯
    ELSE
        Q_ReverseLight := FALSE;       // 关闭倒车辅助灯
        
        // 第四步：正常行驶模式（直行/转弯）
        // 灯具偏转角度：转向角度的50%（避免偏转过度）
        AQ_LightAngle := SteerAngle_Filtered * 0.5;
        // 限制偏转角度范围（-45°~45°）
        IF AQ_LightAngle > 45.0 THEN
            AQ_LightAngle := 45.0;
        ELSIF AQ_LightAngle < -45.0 THEN
            AQ_LightAngle := -45.0;
        END_IF;
        
        // 亮度随车速调节：车速0→亮度30%，车速120→亮度100%，线性变化
        BaseBrightness := 30.0 + (Speed_Filtered / 120.0) * 70.0;
        // 限制亮度范围（0~100%）
        IF BaseBrightness > 100.0 THEN
            AQ_LightBrightness := 100.0;
        ELSIF BaseBrightness < 0.0 THEN
            AQ_LightBrightness := 0.0;
        ELSE
            AQ_LightBrightness := BaseBrightness;
        END_IF;
    END_IF;
END_IF;